Configuración Naze32 Acro

Aprende a configurar y poner a punto tu Naze32 



Ya viene una Naze32 Acro en camino! Llevaba un tiempo dándole vueltas a esta placa, sin duda es una evolución, un salto hacia la modalidad freestyle, hacia el vuelo en modo manual, acro. Para los que no la conozcan esta placa viene en dos versiones, la Naze32 y la Naze32 Acro ambas son del tipo opensource y estas en concreto tiene la peculiaridad de ser de 32 bits. Diferencias:

-Naze32: Tiene un precio que ronda los 45€ y trae dos Magnetómetro y Barómetro. El Magnetómetro se usa como soporte del GPS. El Barómetro sirve para mantener la altitud constante, pero este es el talón de Aquiles de este tipo de placas, el control de altura deja mucho que desear. Las configuraciones para el GPS son muy complicadas y no se traducen en calidad si las comparamos con otras placas.

-Naze32 Acro: Es la misma placa que la anterior pero esta no incorpora ni Magnetómetro ni Barómetro. Su precio es de 18€. Esta pensada para volar en modo Acro, Horizon y Angle ( no muy eficiente). Más adelante analizaremos los tipos de vuelo de estas placas.

Me gustaría añadir la reflexión del compañero Reig15 sobre estas placas ya que me parece muy acertada. La Naze32 al traer esos sensores esperamos que vuele igual que la naza, que nos haga Hover sin demasiada dificultas y que vuele igual de bien o mejor que una naza. Esperamos demasiado de ella y al final nos defrauda... Si lo que queremos es vuelo estable, mantener altura y vuelo tranquilo por precio mucho mejor una Naza lite!! La naze32 acro, no esperamos demasiado de ella, luego la volamos en modo acro y horizon ( que es para lo que se ha hecho) y alucinamos de lo bien que vuela!! Por ello:

  • Si buscamos vuelo estable, mantener altura, etc. Calidad, precio, facilidad, prestaciones --> Naza lite, v1 v2 etc
  • Si queremos volar en modo Acro u Horizon, vamos, vuelo manual. La Naze32 Acro nos volará mucho mejor con relación calidad, precio, prestaciones.

Tengo que reconocer que la Naza es muy cómoda, pero el cuerpo ya me pedía algo más de guerra!!! Este va a ser el primer tutorial que evolucione conmigo ya que a día de hoy no se NADA de la configuración de esta placa, por lo que a medida que vaya aprendiendo y probando iré posteando aquí la información. Esto desde mi punto de vista es una ventaja, ya que podré ir anotando todas mis dudas de NOVATO y las soluciones, con lo cual este manual estará escrito desde esta perspectiva, esperemos que al final tengamos un buen tutorial y sirva de ayuda a todos los que como yo se inician desde 0 con este tipo de placas.






                                        PREPARATIVOS Y NOCIONES BÁSICA                                        

- Siguen las compras: Esta placa viene preparada para hacerse firme al frame mediante tornillos de nylon, los cuales no vende abusemark. Tras mucho buscar por las distintas tiendas, relación cantidad/precio lo más económico es este pack en el cual entran 60 espaciadores, tuercas y tornillos. Además en color negro, que es más "molón". En HK 10 salían por unos 6 euros en color blanco y de 14mm que lo veo demasiado largo. En Myrcmart 20 salían por 7 euros y en color blanco.

-Cable microusb: Para conectar la Naze32 al PC necesitaremos un cable microusb como los de los móviles Android. Tener en cuenta que este cable no viene con la Naze.


-La Naze viene con los pines sin soldar, con lo que seremos nosotros los que tendremos que soldar los pines a la placa con un soldador. Próximamente en el apartado "como se hace" veremos como aprender a soldar, para aquellos que nunca lo hayan hecho.



COLORES

Seguro que os habréis fijado, cuando ponemos Naze32 en Google y por los foros vemos placas de diversos colores, blancas, moradas, rosas, rojas, verdes,naranjas etc. Esto depende de la disponibilidad de colores que tengan en la fábrica, aunque también hace una ligera referencia a la versión de placa, aunque no siempre ha sido así. Ahora mismo la última versión es la REV5, como todas las placas han ido mejorando desde la REV1 hasta la actual REV5 la cual si no voy equivocado la sirven en el color rosa o rojo. No es nada importante, es simplemente por si tenéis curiosidad y os choca ver placas con un mismo nombre y diverso color. 


PROGRAMAS A DESCARGAR

Estos son los programas que necesitamos para actualizar y configurar nuestra Naze32:

-Baseflight de Chrome, necesitaremos tener el navegador Chrome instalado en nuestro PC
-Drivers controladora Naze32 ( para que el PC reconozca la placa)



MANUALES

La Naze32 se fundamenta sobre el sistema Multiwii, ya sabemos que hay diversos proyectos opensource basados en Multiwii, Arduino y algunas específicas como en el caso de Openpilot. Así pues, principales páginas para coger información.




MODOS DE VUELO

Como ya he comentado, la Naze 32 se fundamenta sobre Multwii, con lo cual comparte forma de configuración y por supuesto, formas de vuelo. La Naze32 Acro tiene los siguientes modos de vuelo:

- ANGLE:  ( antes llamado Level) Es el equivalente al modo Attitude de la Naza, si tenemos los Pids bien ajustados y los acelerómetros y los giroscopios bien calibrados. Inclinación de los sticks limitada a 50º ( si damos stick a tope el multi solo se inclinará 50º) cuando soltemos el stick el multi se volverá a poner horizontal aunque seguirá la inercia de vuelo. Para que se parara en el sitio necesitaríamos GPS y la Naze32. Este modo de vuelo según multiwii está obsoleto en virtud del modo Horitzont. Si los dejamos quieto y sopla un poco de viento el multi se irá a favor del viento, no se queda en el sitio.

- HORIZONT: Se autoestabiliza al igual que el modo Angle pero no tiene limitación de inclinación, así si damos stick a tope, el multi nos hará un Flip, ( una especie de voltereta hacia el lado que le demos) Este modo de vuelo es un intermedio entre el modo Angle y el modo Acro.

- ACRO: El equivalente al modo Manual de la Naza, aquí no hay limitaciones de inclinación al igual que pasa en el modo Horitzon, pero cuando soltamos los sticks el multi no se autoestabiliza, sigue con la misma inclinación y velocidad que le habíamos marcado. Es el modo de vuelo mas "cañero". El mejor modo de vuelo si queremos sensaciones fuertes ya que la controladora no intentará autoestabilizarse con lo cual el vuelo es mucho más fluido y rápido, sin pequeños saltos ni correcciones por culpa de la controladora en su eterno intento de atuoestabilizarse. Permite un control total del multi. El vuelo es más difícil, pero una vez que coges experiencia no quieres volver a los otros modos de vuelo.

- HEADFREE: Este modo consiste en tener el multi girando sobre su propio eje Y. De modo que no hay un atrás, delante, izquierda, derecha en él. Si das pitch vas hacia el frente esté donde esté el morro del multi. Lo mismo si es hacia atrás, izquierda o derecha.


- BARO: "Mantiene la altitud", no es muy preciso ( La Naze32 Acro no trae Barómetro, solo la Naze32) constantemente hace el efecto yoyó, sube arriba y abajo. Esto es debido a la afección que sufre el barómetro a los cambios de presión atmosférica. Hay quien tapa la placa con un trozo de goma-espuma. Si dejas los sticks en medio (50%) el multi mantiene la altura constante, si bajamos por debajo del 50 baja el multi y si lo subimos, nos subirá. Intentar despegar y aterrizar con el Baro activado puede ser complicado.

- MAG: Mantiene la dirección, es decir, que una vez activado, ni el viento ni nada debe hacerle cambiar la dirección hacia la que apunte el morro ( la Naze32 Acro no trae Magnetómetro, solo la Naze32). Para conseguir un vuelo correcto es necesario introducir la declinación magnética en el asistente Baseflight. También es importante calibrar el magnetómetro y no pasar los cables de alimentación de los ESC por debajo de la placa.

- GPS HOLD: Mantiene la posición del quad en un punto incluso si hace viento ( Solo disponible con la Naze32 y si le añadimos un gps). Utiliza el GPS, barómetro, magnetómetro, giroscopios y acelerómetros. Es importante tener todo esto bien calibrado y cuidar que los cables de alimentación no estén cerca ya que puede hacer interferencias y tendremos derivaciones de bastantes metros. Es MUY importante que no despegues hasta que te asegures de que ha cogido los 6 satélites, la Naze emitirá unos destellos. NO despeguéis ni aterricéis en este modo. Si vamos volando rápido y activamos el GPS el multi volverá hacia atrás hasta el momento en que le activaste el modo.

- GPS HOME: RTH, Return To Home, vuelta a casa, como le queráis llamar. Todo lo explicado en "GPS HOLD" también influye aquí. Cuando se activa el multi se gira hasta ponerse de cara a nosotros ( si estamos a baja altura podría chocar contra el suelo) y vuelve al punto de despegue. El viento puede influirle, pero el solo volverá a coger la senda correcta. Cuando llegue al punto de despegue, se girará una vez más y pondrá el morro hacia donde despegó.

El GPS HOME configurado con la funcionalidad del failsafe de un receptor Frsky es muy útil y puede salvarte el quad.



YA LA TENGO AQUÍ

Tras una semana justa, me ha llegado a casa mi Naze32 Acro Rev5 desde Abusemark. Para mi era impensable que en una semana me llegara un paquete desde Japón!! La primera impresión que da esta placa es de como algo tan pequeño puede hacer tantas cosas. Es pequeña, es liviana, es roja, es sexy... 


Tras mirarla un ratillo y comprobar los cables y demás lo primero que he hecho ha sido conectarla al PC y al asistente de Chrome de Baseflight. A continuación un vídeo sobre un pequeño Review de la placa, algunas explicaciones, como flashearla, como soldar los pins y algunas ideas generales.




Debo reconocer que nada más intentar flashear la placa me he encontrado con un problema, me saltaba el error:

-Failed to open serial port

Para solucionar esto he tenido que desinstalar la controladora de la placa que se me había instalado, instalar los Drivers que tenéis más arriba, reiniciar el pc y en una de esas me ha dejado cargar el firmware correctamente. En el proceso de carga se encienden 3 luces que fácilmente podrían sustituir las luces de algunos coches.


Después de cargar el Firmware me doy cuenta de que la Naze ya viene con la última versión, con lo cual no era necesario volver a meterle la versión. Por lo visto cuando te envían la placa esta incluye la última versión del momento. Así que para los que la compréis en abusemark, que sepáis que ya viene actualizada y que no es necesario actualizarla hasta que salga alguna versión nueva y si esta versión trae cambios que nos puedan interesar. El siguiente paso que he hecho ha sido soldar los pines a la placa. El paquete trae 4 pads de 6 pines cada uno y un pad de 10 pines. 

- Para los ESC utilizaremos 3 pads de 6 pines
- Para la telemetría frsky, buzzer y sensor de voltaje utilizaremos 1 pad de 6 pines
- Para el RX del mando utilizaremos el pad de 10 pines

Yo de momento solo he soldado el de los ESC ya que el Pad de los sensores no lo necesito por ahora y el del RX voy a intentar soldar los cables por separado ya que para meter esta placa en el QAV400 molestan los 10 pines y la gente lo que hace es soldar directamente los cables.




CONEXIONES

Vamos a ver como tenemos que hacer las conexiones de nuestra placa. Como veis a la izquierda de la placa si la miramos desde detrás de la flecha tenemos 5 pistas por encima y por debajo de la placa otras 5. Es muy importante que tengamos claro que el primer pin es GND y el segundo VCC, el tercero ( con un 1 dibujado en la placa) sería el primer canal en modo normal y a través de ese sale la trama PPM en el caso de que la activemos desde el asistente de Chrome ( Baseflight) dentro de la pestañita CLI activamos y desactivamos PPM, pero eso lo veremos más adelante. 



NAZE32 A RX
Como veis en el dibujo el primer canal que salga de la Naze y vaya a nuestro RX deberá contener GND VCC y señal. Los demás cables ya solo llevan señal, por tanto podemos prescindir de los cables GND y VCC.

Si elegimos la opción de que nos incluyan el cable nos vendrá este cable, el cual si os fijáis tiene igual que la placa 2 filas de 5 cables cada una. En la primera fila a la izquierda vemos como trae unido un cable marrón otro rojo y otro naranja. Esos 3 cables irán conectados al canal 1 de nuestro RX por una parte y por la otra parte conectado a las primeras pistas GND VCC como veis arriba. Los demás cables son individuales y siguen el orden numérico, así pues el siguiente cable irá conectado al Canal 2, el siguiente al canal 3 y así sucesivamente.


Otra cosa que podemos hacer para ahorrar peso es montar 3 cables en un solo conector, así evitamos tener un conector con tan solo un cable. Por otra parte lo que se puede hacer para ahorrar peso y reducir el tamaño de la placa para que pueda meterse por ejemplo en el QAV400 es soldar directamente los cables a la placa sin pasar por el conector negro de 10 pins ( el cual pesa lo suyo) y obteniendo así mas manejabilidad con los cables.




RESULTADO FINAL

Después de darle varias vueltas, he decidido eliminar el mayor peso posible de la Naze en vista de que irá colocado en un microquad. La Naze admites hasta 6 ESC ( Hexacopter) como yo de momento no hago cuentas montar nada que tenga más de 4 motores, he desoldado las 2 últimas filas de pines, dejando solo 4 pines para los 4 ESC que voy a utilizar. En cuanto a los cables del RX, decidí cortarlos y prescindir del conector que traía. 


4 canales son necesarios para el movimiento del multi y esta placa tiene hasta 8 canales, con lo cual en un principio nos sobrarían otros 4 cables. Como sabréis, si no se selecciona ningún modo de vuelo, la Naze32 funciona en modo Acro. Sabiendo esto y teniendo en cuenta que todavía estoy empezando con este tipo de placas he decidido soldar 5 cables ( canales) en vez de 4 imprescindibles. Con ese canal resultante cambiaré los modos de vuelo, en mi caso Angle, horitzont y acro. Cuando le pille el tranquillo al modo acro y solo vuele de ese modo desoldaré ese cable y me quitaré un cable y un conector tipo servo.

Como veis uno de los conectores tipo servo tiene 3 cables ( naranja, rojo, marron) después tengo otros 3 cables enrodillados y conectados a otro conector tipo servo. Finalmente un cable solo con otro conector servo. El primer grupo aparte de ser el primer canal también alimenta al RX, el segundo grupo lleva íntegramente 3 canales más ( ya llevamos 4). El último cable que va solo es el que va conectado del puerto 5 de la Naze32 al puerto 5 del RX y a través de ese es por el que se cambian los modos de vuelo. 

NAZE32 A ESC
Las conexiones de los ESC repiten los mismo patrones que el del Naze a RX. El primer ESC irá conectado con GND VCC y Señal. Mientras que los otros 3 ESC ( en el caso de un Quadcopter ) solo conectará el cable de señal, por lo que podemos hacer lo mismo que con la foto anterior sobre el RX, solo que en este caso los cables vendrán de los ESC de nuestro multi. El ESC 1 se conecta en la parte más a la derecha de los PADs, tal como veis en la primera imagen.

A la hora de seleccionar los ESC hay un cambio importante con relación a la Naza.

                         Naze 32                                                    Naza  
                         motor 1                                                   motor 4
                         motor 2                                                   motor 1
                         motor 3                                                   motor 3
                         motor 4                                                   motor 2

                      
                 







PRIMEROS PASOS


Configuración del Hardware, cables y soldaduras

Configuración Cleanflight




ROTAR NAZE32

Si colocamos la Naze32 respetando el indicador de dirección de la misma nos queda el conector usb hacia detrás, complicando mucho la conexión del usb cada vez que queremos cambiar o ajustar parámetros desde el Cleanflight.

Aquí os traigo algunos parámetros que podemos ajustar para facilitarnos mucho la vida a la hora de conectar la Naze32 al pc.


Ajustando el "Board and Sensor Alignment" podemos colocar la Naze de la manera en la que nos sea más cómodo. 

Si ajustamos el Yaw alignament en -90 eso quiere decir que estamos rotando la naze en el eje yaw a 90º hacia la izquierda y por tanto nos quedará el conector usb a la derecha del frame.

Si ajustamos el Yaw alignament en 90 eso quiere decir que estamos rotando la naze32 en el eje yaw a 90º hacia la derecha y por tanto nos quedará el conector usb a la izquierda del frame.



                                                                                                                     

Qué es el Betaflight y cómo se instala, descúbrelo en este enlace 


                                                                                                                     


Mi Naze32 no la reconoce el PC. No os ha pasado nunca que de repente vuestra controladora deja de ser reconocida por el PC? Os da fallos de conexión y no os deja acceder a la configuración y ni siquiera podéis cambiarle el firmware?

AQUÍ tenéis la solución

17 comentarios :

  1. Sí señor, muy buen trabajo. No me pierdo la continuación...

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  2. Muy bueno y de utilidad para la gente que empiesa con la Naze32

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  3. pues tambien pego la oreja estoy barajando un low cost para divertirme y dejar la naza para la filmacion y la fotografia y la naze por precio/calidad es una seria candidata

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  4. Genal tio!!!! Me acaba de llegar la Naze32 y me sirve que no veas!!!

    Gracias

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  5. Muchas gracias, se que toma mucho tiempo hacer lo que tu haces, igual me gustaría saber como vas con el proyecto, si ya casi terminas, para animarme y arrancar con el mío. Gracias .

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  6. muy buena explicacion,¡ me puedes decir como hago para conectar GPS a una NAZE32 cuando usas una radio que no tiene BUS y has usado todos los puertos, hay alguna opcion ?

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  7. Gracias por la info :D nos vemos en las nubes :D :D

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  8. hola que tal alguien que me pueda ayudar desactive un de los puertos uart de mi naze32 y el cleanflight ya no reconose el puerto usb como le puedo hacer para volber activarlo

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    1. Buenas :). A veces las Nazes32 son un poco molestas en ese sentido. Para conseguir que el pc te reconozca otra vez la Naze tienes que hacer un puente entre los pines que ponen "boot", suelda dos puntos de estaño entre estos pads y vuelve a meterle un firmware. Una vez hayas cargado ese firmare otra vez recuerda quitar el punto de soldadura!

      Un saludo

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  9. Hola muy buenas.
    De que puede ser que la naze rv6 nada más despegar no se capaz de esabilizarse.
    Tienes oscilaciones de un lado a otro asta que se cae al suelo

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    1. Buenos días, posiblemente sea por tener el valor P demasiado alto. Si no has tocado ningún PID de la naze probablemente será que la Naze no está bien sujeta al frame o que tienes muchas vibraciones a bordo y eso vuelve loco los gyroscopios.

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  10. Solo me pasa en modo angle.
    En modo acro no.me pasa.
    Es como si estuviera demasiado sensible

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    1. Entonces juega con los valores del "level" prueba bajandp la "P".

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  11. AMIGO TENGO UNA FLIGHT 32 CON GPS PERO NO VEO QUE SE MANTENGA MUY QUIETO EN UN LUGAR , VOS DECIS 6 SATELITES POR LO MENOS , LA FLIGHT 32 NO TE DICE NADA DE ESO COMO SABER CUAN DO DESPEGAR PARA MANTERNER UNA POSICVION ESTABLE ENTONCES

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  12. TENGO 7 SATELITES ENCONTRADOS CONVINE ACELEROMETRO , BAROMETRO MAGNETOMETRO Y GPS Y SIGUE MOVIENDOSE DE UN LADO PATRA OTRO ALGUNA SUGERENCIA ,PONER DECLINACION MAGNEICAS ? COMO SABES CUANDO EASTAN BIEN CONFIGURADOS ESTO SENSORES ,

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  13. AMIGO TENGO UNA FLIGHT 32 CON GPS PERO NO VEO QUE SE MANTENGA MUY QUIETO EN UN LUGAR , VOS DECIS 6 SATELITES POR LO MENOS , LA FLIGHT 32 NO TE DICE NADA DE ESO COMO SABER CUAN DO DESPEGAR PARA MANTERNER UNA POSICVION ESTABLE ENTONCES

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